图1 复合学习控制框图 图2 末端位置跟踪（复合学习控制）针对柔性机械臂存在非最小相位问题，该论文采用输出重定义的方法进行动力学变换得到输入输出子系统以及内动态子系统。针对输入输出子系统，考虑动力学不确定分析智能学习误差隐含信息，给出了基于平行估计的智能学习策略提升智能学习的准确性与快速性。具体设计方案见图1，相关跟踪结果见图2。
所给出的两种性能增强自适应控制方案均实现了柔性机械臂末端跟踪精度提升，对于实际系统应用具有重要潜在价值。高精度工业机器人：高精度工业机器人中的精度指标很有多种，例如重复定位精度、重复姿态精度、绝对位姿精度、空间路径精度、线速度跟踪精度、角速度跟踪精度等等，在设计这些评测指标时，同样会遇到上述的各种限制。
庆幸的是，由于目前工业机器人的应用领域仍然还不是非常广泛（相对于人类整个的生产活动），因此当前只对重复定位精度和绝对位姿精度有较高的要求，这两个指标已经有了一些大概的共识。现在主流的工业机器人，重复定位精度高于±0.02mm，全工作空间内绝对定位精度高于±1mm，基本可以说是“高精度”机器人了。既然没有明确的定义，那什么情况下可以把自己的机器人称为“高速”和“高精度”的？当前的主流做法其实很简单：既然无法对不同大小，不同构型的机器人提供统一的评价指标，那就按照不同的机器人种类（一般按目标应用领域来分），分别给出评价方法。
比如说在小型6轴机器人领域（用于小型工件加工，如3C领域），一般以标准节拍时间来作为速度性能指标的评价标准。标准节拍时间是指：机器人携带1公斤的负载，从起点开始，向上移动25mm，平移300mm，向下运动25mm，然后沿路径返回起点这样一个过程所耗费的时间，如下图（图中是NACHI的MZ07系列，标准节拍时间为0.31s）： 目前行业内顶级水平，可以将该指标控制在0.4s以下，比如EPSON的C4系列为0.37秒，C8系列为0.31秒，DENSO的VS系列可以做到0.33秒。
再比如在码垛/搬运领域，主要是搬运外形统一，重量比较大的物品，一般是以每小时最多可搬运多少次来评价速度，这个指标同样可以抽象为一个类似小机器人的标准节拍时间，只不过由于臂展增加，往返距离会相应变大（60kg负载，向上400mm，平移2000mm，向下400mm，然后按原路径返回起点），如下图：ABB IRB460码垛机器人，一个小时内最多可完成2190次标准节拍，NACHI的LP系列每小时可完成1800次标准节拍。
如何看待幻尔科技新发布的智能视觉机械臂JetMax？
最近，“机械臂”在科技圈是彻底火了！起因是华为天才少年“稚晖君”在家制作了一款能穿葡萄的机械臂，确实很让人吃惊，也很让人佩服！无独有偶！幻尔科技最近也发布了一款全新的智能视觉机械臂JetMax在业内同样掀起一股机械臂风潮，很多业内人士在看完宣传视频后，也表示对JetMax感到震撼！某科技栏目大咖评论道：它的AI视觉算法，运动学算法，深度学习方面处理得都很完美，以至于在玩法上种类更多，而且更新颖，像垃圾分类、写字画画、体感控制，口罩识别等，功能都非常实用，科技感十足，目前在国内很少能见到这样优秀的机械臂。
幻尔科技的AI智能视觉机械臂JetMax就在今年7月份（划重点，比稚晖君的机械臂早两个月）作为国内领先的教育机器人公司幻尔科技在美国最大的众筹网站Kickstarter上公开了一项全新的众筹项目众筹的主角正是上图所展示的智能视觉机械臂JetMax众筹项目一经发布不到24小时便完成了众筹目标最终以686%的完成度完美收官！同时，还受到很多海外知名媒体和粉丝大咖的大量好评。
那么，这台机械臂有哪些神秘的黑科技？它能带来哪些机械臂开发启示？JetMax搭载的是35kg智能高压总线舵机，它拥有第一视觉，支持俯视视角和平视视角，可以安装不同的末端工具，如机械爪、电磁吸盘、笔架画笔等，它采用ROS机器人操作系统，跨平台互联操控，可以利用上位机、手机APP、无线手柄、鼠标、语言交互等控制方式操控机械臂。
下面是JetMax的功能亮点详细介绍：一、深度学习，模型训练JetMax使用英伟达Jetson Nano主板，这款主板特点是高性能、低功率、能同时运行多个复杂的神经网络，同时处理多个高分辨率的传感器，可以带来强大人工智能的力量！JetMax运用GoogLeNet、Yolo、mtcnn等神经网络，通过机载FPV摄像头获取环境信息，结合深度学习，对目标物品进行模型训练，从而完成像垃圾分类、目标排序、单词拼写、简易算数等复杂的人工智能项目。
垃圾分拣口罩识别二、AI视觉识别，目标追踪JetMax以OpenCV为图像处理库，可以利用第一视觉，识别并定位不同颜色的色块，从而实现色块分拣、智能码垛、目标追踪等人工智能项目。色块分拣目标追踪三、人体特征识别，AI体感交互JetMax可以识别出不同手势，从而进行有趣的手势互动。手势识别通过对手势的识别和位置判断，我们对JetMax进行体感控制，从而完成隔空抓物的创意项目。
体感控制 隔空抓物JetMax可以进行人脸表情识别，我们能根据不同的表情做出有趣的交互玩法。表情识别四、逆运动学算法，支持路径规划JetMax内置运动学算法，通过输入目标的坐标，来计算出各个关节的理论运动角度，结合总线舵机控制协议，从而对舵机进行精准控制。利用逆运动学算法，我们不仅可以精准实现目标搬运、追踪，还能对机械臂进行路径规划，完成书写数字、画简笔画等高级任务。
路径规划画简笔画五、支持多种电子模块拓展JetMax也可以兼容语音识别、语音合成、风扇模块、点阵屏、超声波传感器等多种电子模块，创造更多天马行空的AI创意项目。追踪人脸的小风扇智慧停车场结合点阵模块和电磁吸盘，我们可以做一个金属小扳手外观质检的小流水线项目。工业4.0小产线也可以变身成灵活的拾球员，感觉顿时“解放劳动力”，就是这么轻松！灵活的拾球员当然，这款机械臂是开源的，提供丰富的学习课程，并支持二次开发，你可以通过它丰富的扩展接口，来进一步对它进行改造，打造出独一无二的机械臂！。
DNF工作室现代化，购买机械手臂，实现无人流水线搬砖，你有何看法？
时代在进步，科技是发展，劳动力也发生了翻天覆地的变化，很多现代工业早就实现了无人车间，这就是科技带来的便利。不过，如果说DNF搬砖工作室也实现了全自动机械搬砖，你信吗？说到搬砖工作室，大家第一时间想到的有两种，一种是用脚本，另一种是手动搬砖，脚本的好处是快，省时省力，缺点是容易被封号，手动虽然累一些，但胜在稳定，不过，跟下面这间工作室比，无疑是落后太多了。
全自动机械化搬砖，这个你敢信？这真是与时俱进了，不知道的，还以为这是什么高科技生产线呢，怎么看都不像是跟游戏工作室沾边的东西啊。还别说，这真是机械化工作室，全程不用人，省去了大量的人工成本，就是不知道销量如何。不过，既然老板敢花大价钱购买这些设备，肯定是胸有成竹的，而且据老板表示，省去人工成本，一台机器24小时搬砖，一天的纯利润在400元以上。
